SUJET ATTRIBUE
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Mots-clés : Simulation, systèmes-distribués, agents mobiles, robotique
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Sujet : La plateforme de simulation robotique libre MORSE (https://www.openrobots.org/wiki/morse) développée par le LAAS permet la simulation interactive d’un ensemble d’entités autonomes au sein d’environnements potentiellement complexes. Une simulation est généralement exécutée sur une unique machine. Cependant, lorsque le nombre d’entités et/ou la richesse de l’environnement ne permet plus d’obtenir des performances satisfaisantes, une simulation peut être exécutée sur un cluster de calcul.
L’objectif de ce projet est de permettre d'accroître la taille de l’environnement de simulation à explorer par une ou plusieurs entités sans que cela ne nécessite d’utiliser un cluster. Pour cela, les étudiants devront concevoir et implémenter un réseau de simulateurs MORSE. La tache se concentre ici sur l’implémentation d’un mécanisme permettant à une entité de migrer d’une simulation à l’autre en migrant « physiquement » sont code d’un ordinateur à l’autre. En fonction de la vitesse d’avancement du projet, les étudiants devront également implémenter un algorithme de la littérature permettant de déterminer et mettre à jours la topologie des connexions dans un réseau pair-à-pair (de simulations MORSE dans le cas présent) en tenant compte des contraintes du projet A-MORSE. La combinaison de ces deux étapes permettra alors de disposer d’un environnement MORSE dynamique et ouvert.
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La plateforme MORSE est développée en python, et packagée sur Debian/Ubuntu.
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Les tâches à réaliser sont donc :
1. Installation et prise en main de la plateforme MORSE
2. Etude de son architecture et proposition d’une solution technique
3. Implémentation et test de celle-ci
4. Rédaction de la documentation associée
5. Adaptation d’un algorithme pour la mise à jour de la topologie du réseau A-MORSE.
6. Livraison du code et de la documentation technique et fonctionnelle associée.
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Nombre d’étudiants : 3.
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Prérequis : Bonnes connaissances en python et en programmation, un intérêt pour les systèmes distribués.