La plupart des méthodes de planification de mouvements sont basées sur une exploration aléatoire de l'espace atteignable.
Elles ne prennent en compte ni la géométrie de l'espace de travail, ni celle des obstacles, et pour cette raison il leur est difficile de trouver des solutions dans des passages étroits.
L'objectif de ce projet est de créer des déformations de l'espace (en utilisant un algorithme récent qui permet d'en construire rapidement) qui réduisent significativement la taille des obstacles et permettent ainsi de résoudre facilement les problèmes de planification de chemin. Cette méthode a plusieurs avantages potentiels : par exemple, la déformation de l'espace sera réutilisable quelles que soient les configurations initiales et finales, et les chemins obtenus seront directement lisses, ce qui n'est pas le cas avec les méthodes classiques basées sur des arbres d'exploration.
Il s'agira d'implémenter plusieurs variantes de l'approche proposée, tout d'abord pour des robots mobiles, puis pour des bras manipulateurs, et de faire des tests en simulation en comparant les résultats obtenus à ceux d'algorithmes standards.
La programmation se fera en C++ ou Python.