Mots-clés : systèmes embarqués, agents mobiles, robotique, Wifi adhoc, raspberry, arduino
Encadrants : Assia Belbachir et Cédric Herpson
Contact : cedric.herpson@lip6.fr
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Sujet : L’auto-localisation d'une entité mobile ne disposant pas d'un composant offrant un positionnement absolu et évoluant en environnement ouvert est aujourd'hui un problème non résolu. En effet, la variabilité et la complexité d'un tel environnement rendent la détermination d'une position précise complexe et coûteuse. Cette complexité n'est pas adaptée aux systèmes disposants de ressources limitées (tant en calcul qu'en énergie). Les approches basées sur la triangulation représentent une classe de solutions moins gourmandes en ressources mais très sensibles à la dynamicité de l'environnement, ce qui les rend difficilement exploitables en environnement ouvert. Les travaux de Agliamzanov et al [1] représentent une piste de solution susceptible de palier cette limitation.
L'objectif de ce projet est de réaliser l'implémentation, le déploiement et le test de l'algorithme proposé dans l'article avec des composants mobiles et hétérogènes organisés en réseau adhoc via Wi-Fi. En fonction de l'avancement des étudiants, des propositions d'amélioration de l'algorithme pourront être proposées et testées.
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Le matériel à disposition comprend : 2 raspberry (B et 2), 2 arduino, tous équipés d'un module wifi(dongles et module ESP8266).
Les tâches à réaliser sont donc :
1. Analyse de la solution proposée par l'article et prise en main des deux plate-formes
2. Mise en place d'un réseau Wifi ad-hoc
3. Implémentation de l'algorithme
4. Test de celui-ci dans un contexte statique
5. Test de celui-ci dans un contexte dynamique
5. Propositions d'améliorations
6. Livraison d'un rapport, du code, et de la documentation technique et fonctionnelle associée.
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Nombre d’étudiants : 2.
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Prérequis : Bonnes connaissances en python/C , un intérêt pour les technologies sans fil et les systèmes embarqués.
[1] Robust and Efficient Self-Adaptive Position Traking in Tracking in Wireless Embedded Systems.
Ramil Agliamzanov, Önder Gürcan, Assia Belbachir, Kasım Sinan Yıldırım; In WMNC 2015, Germany.