mise en place d'un système de tracking visuel et réalité augmentée pour robotique en essaim

Nous disposons d'un essaim de 100 robots Kilobots de petites tailles. Chaque robot fait environ 2 cm de diamètre et peut communiquer avec ses voisins immédiats via infrarouge. Ces robots sont faciles à utiliser car on peut les programmer directement, et tous ensemble, via un émetteur infrarouge placé au dessus d'une arène.

L'objectif de ce projet est de mettre en place une solution de tracking et de réalité augmentée sur cette plateforme expérimentale. Dans un premier temps, il s'agit de mettre en place une solution existante de tracking temps réel d'objets mobiles : ARK [1]. Dans un second temps, on souhaite modifier le dispositif en place pour intégrer la reconnaissance de blocs actifs développés en interne, ainsi que des bords d'arène. Enfin, on souhaite que l'application puisse s'auto-calibrer en fonction des conditions environnementales par l'ajout d'une grille de couleur et de niveau de gris, utilisé comme référence pour la calibration.

Le stage aura lieu à l'ISIR. Nous utiliserons l'arène de robotique collective en place dans les salles expérimentales de l'ISIR (arène et robots kilobots). Le système de caméra est composé de plusieurs Webcam déjà sur place.

[1] https://diode.group.shef.ac.uk/kilobots/index.php/ARK